Siehe dazu den Begriff des Tangentialbündels: http://de.wikipedia.org/wiki/Tangentialb%C3%BCndel
Den Begriff des Zusammenhangs findet man hier: http://en.wikipedia.org/wiki/Connection_form
As an example, suppose that M carries a Riemannian metric, and consider the Levi-Civita connection on the tangent bundle of M
F = DAIn differential geometry, the curvature form describes curvature of a connection on a principal bundle. It can be considered as an alternative to or generalization of the curvature tensor in Riemannian geometry
wobei D für die externe kovariante Ableitung (als 1-Form mittels Dach-Produkt) steht. D.h. die Krümmungs-2-Form F wird mittels der Zusammenhangs-1-Form A definiert, die wiederum den Zusammenhang "benachbarter" Tangentialräume beschreibt.
Es ist also wichtig, sich klarzumachen, das in jedem Punkt P von M ein Tangentialraum T[down]P[/down]M sitzt, und dass diese erstmal verschieden sind. Nun kann man in der SRT alle Tangentialräume miteinander identifizieren, weil man A = 0 global wählen kann (geeignete Koordinaten vorausgesetzt). Damit sieht es so aus als wäre M und TM für alle P identisch, weil TM per def. ein Minkowski-Raum ist und weil M selbst ebenfalls ein Minkowski-Raum ist.
Das funktioniert aber in der ART nicht mehr.
Und es funktioniert evtl. sogar in unserem Fall nicht, weil die Topologie von M nicht mitspielt. Wäre es nämlich so, so wären Lorentztransformationen auch Diffeomorphismen; sind sie aber nicht, wie man an einem einfachen Beispiel sieht: t = const. beschreibt einen Kreis; t' ~ t - vt = const. beschreibt jedoch eine offene Spirale